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一般机器人手臂有3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降 （或俯仰）运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现。手臂的 3 个自由度，可以有不同的运动 （自由度）组合，通常可以将其设计成如图 2-34 五种形式。
① 圆柱坐标型
这种运动形式是通过一个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。
② 直角坐标型直角坐标型机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，精度高、结构简单，但机体所占空间体积大、灵活性较差。
③球坐标型，又称极坐标型，它由两个转动和一个直线移动所组成，即一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动组成，其工作空间图形为一球体，它可以作上下俯仰并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作空间范围大的特点，但结构轻复杂。
④关节型，关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与六臂同形成肩关节，大臂与小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动θ1和使大管作俯仰θ2，小臂作俯仰θ3。其特点是工作空间范围大，灵活，通用性强，能抓取靠近机座的物体。
⑤平面关节型，采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后、左右运动，而移动关节则实现上下运动，具工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小、形状、这种形式又称为SCARA型装配机器人。 结合P29-30的图选讲其中一个工作原理。
商品化的数码相机从诞生到2000年，型的不足10年。普及型的6年左右。然而它的发展速度是惊人的，1998年普及型的新产品开发热点是100万像素级的。1999年的热点便攀升到200万像素级（2MP），2000年再升一级，热点转到300万像素级（3MP），2000年10月奥林巴斯推出了总像素数为400万像素的CAMEDIAE－10型4倍光学变焦普及型数码相机，创下了2000年新的纪录，相机，看防伪商标，真品防伪商标印刷精美，黏度强，下层数码胶纸不能揭下，而防伪商标印刷粗糙。黏度差。下层数码胶纸可以揭下来。
电源电压5V DC～24V DC±10% 脉动P-P10%以下，消耗电流15mA以下，输出NPN开路集电极晶体管，・大流入电流 50mA。・外加电压 30V DC以下(输出和0V间)。・剩余电压 2V以下(流入电流50mA) 1V以下(流入电流16mA)，输出入光时ON／遮光时ON 装备2种输出，如果电压太高就用电阻分压就好这里给你一个用电气元件的电路光电开关的输出接继电器KAKM1是正转控制接触器。KM2是反转控制接触器S是初始启动按钮，色标传感器指的是对各种标签进行检测，即使背景颜色有着细微的差别的颜色也可以检测到。
胶片相机工业标准中，ISO标准衡量胶片对光线程度，数值越低，胶片的感应速度越慢，25快门的控制技巧，常见的快门速度有///////////2000等，单位为秒，慢快门有1秒、2秒、4秒等甚至更长，26控制量，要控制好量，首先要记住快门速度、光圈和ISO感光度三者之间的关系，27红外线拍摄效果。数码相机由于硅材质的感光元件对红外线的波长，拍摄红外线照片会比传统相机简单。28合理使用闪光灯，闪光灯是非常便捷且适合当作补充光源的一种工具。iZxNw0hfxLPID